古代的袜子称之为“足衣”或“足袋”,通过数千年的演变,才发展到现在形式的袜子。古代罗马城的妇女在脚和腿上缠着细带子,这种绑腿便是最原始的袜子。直至中世纪中叶,在欧洲也开始流行这种“袜子”,不过是用布片代替了细带子。16世纪时,西班牙人开始把连裤长袜与裤子分开,并开始采用编织的方法来编织袜子。英国人李,W·(WilliamLee)对它的妻子从事手工编织从而引起他对针织机械的研究,于1589年发明了世界上第一台手工针织机,用以织制毛裤。1598年又改制成可以生产较为精细丝袜的针织机。不久,法国人富尼埃(Fournier)在里昂开始生产丝袜。直至17世纪中叶才开始生产棉袜。1938年美国杜邦公司发明了尼龙后,同年第一批尼龙袜投放市场,从此袜子市场发生了彻底的变化,尼龙丝袜深受人们的青睐,风靡一时。欧洲流行较晚,直至1945年第一批尼龙丝袜才正式面市。据考证,在中国的夏朝(公元前21~17世纪)出现最原始的袜子。在《文子》一书中有“文王伐崇,袜系解”一语,是指周文王系袜子的带子散开了。从长沙马王堆一号西汉墓中出土的两双绢夹袜来看,均用整绢裁缝而制成,缝在脚面和后侧,底上无缝。袜筒后开口,开口处附有袜带。袜的号码为23cm和23.4cm,袜筒高21cm和22.5cm。
在人们所穿的袜子之前,人们一直用的是广义上的护腿装束。这可以追溯到古埃及时,那种皮革束腿带和用麻或毛纺织物缝制的类似于袜子的装束。到十字军时期出现袜子Chausses肖斯,但它不是为女士们准备的,十字迷彩纯丝织物做成比较精美的袜子。女士们用精致小巧的鞋装饰她们的脚踝,在漂亮的裙子下忽隐忽现。那时,袜是男人们的专利。1589年,英国神学院一名学生——威廉·李发明了一种手动缝制袜子的机器,比手缝制速度快6倍,这是缝制机鼻祖。同时,女士们也开始穿袜。工业化袜子生产始于1860年。制袜业一直寻找新的材料代替少而昂贵的真丝,混纺纱的产生令制袜业获得巨大成功。1928年,杜邦公司展示了第一双尼龙袜,同时拜尔公司推出丙纶袜。1940年,高筒尼龙袜在美国创造历史最高销售纪录,并开始成为普通日用品。